ロボット技術を身近なものに活かす、ISIDイノラボの挑戦！

2019年7月、世界的に注目を集めているロボット開発ソフトウエアであるROS（Robot Operating System）を活用した家具を動かすシステムの開発プロジェクトは始まりました。ROSとは開発者のロボットアプリケーション作成を支援するオープンソースソフトウエアです。メッセージ通信を担うミドルウエアを中心に、デバイスドライバやライブラリ、視覚化ツール、メッセージ通信などの機能やツールなどが提供されています。ROSはコミュニティが盛んで、参加者のアプリケーション開発のノウハウが結集されているため、優れたプラクティスをシステムの設計に組み込むことができます。

動く家具の実現に向けて、まずはテストケースとしてミニチュアで自律移動する机・椅子を作って、人が使う上での技術的な課題を洗い出すこととしました。また同時に、ミニチュアシステムの動作を人に見せ、コンセプトを伝えることで、家具が動くことで生まれる価値を感じてもらえるか、机上ではわからない利点や欠点が見えてこないか、検証することにしました。

今回開発したプロトタイプには全面的にROS2が使われています。ROSにはROS1とROS2があり、ROS2はROS1に比べ、複数のロボットを協調制御しやすいよう設計されています。しかしながら、ROS2はROS1とは独立して新たに作られたため、システムとして実装された事例はまだあまり公に出回っておらず、オープンソースとして作られているため、信頼性やどこまでの作りこみが可能であるかがわかっていませんでした。そこでROS2を駆使して机や椅子が整列するシステムをどこまで作れるのか、実際に作ってみて確認することにしました。

実際に作った動くプロトタイプを、多くのロボット専門家に見せてコメントをもらえるよう、ROSCon JP 2019での展示にターゲットに置き、2か月というタイトな開発期間で制作を進めました。

ROSConとはROSの公式開発者会議で、年に1回世界で開催されているものです。ROSCon JP 2019は日本で開催されるROSConのローカルイベントであり、昨年に続き2回目の開催でした。204名の参加者、24社のスポンサーが参加し、各展示企業ブースでは先鋭的なロボットシステムが展示されます。その中でもイノラボの展示する家具のユースケースは、通常のロボット展示とは“生活者が利用するロボット”という意味で異なるものでした。

ロボットのプロフェッショナルである来場者に動く家具を見てもらい、様々な議論を交わしました。
「旋回移動だと周囲のロボットや壁にぶつかってしまうので、全方位に動ける機能が必要では？」や「机や椅子は人がよく使う家具なので、危険がないように動かす必要がある」など、今後の課題となる視点ももらいながら、「ロボットの実際の使い道の実例を動体で示していて良い」、「今までとは違った領域でのチャレンジである」といった私たちの背中を押してくれる意見もいただきました。
展示中、電波の干渉の問題等もありましたが、無事に会期を終え、今後の実用化に向けた多くの課題を持ちかえることができました。